Conocido por el nombre de Peñafiel. Construido en el siglo IX , es un castillo de leyenda, asentado sobre territorio fronterizo, es considerado como uno de los símbolos más singulares de la villa y da nombre a la ruta de senderismo que nos lleva hacia él y hacia tierras portuguesas. Peñafiel fue útil en la Reconquista y en las guerras hispano-lusas por la separación de la Corona de Castilla. El castillo reconquistado por Alfonso IX en 1212, en las operaciones que precedieron a la toma de Alcántara, es entregado a la Orden de Alcántara constituyendo importante encomienda del mismo.